V-ECU 於 Linux ECU 平台
SIL 測試方案

現代 SoC（System-on-Chip）ECU——自動駕駛／ADAS 域控制器、座艙、中央運算單元——運行 POSIX（Linux），以 C++ 與 AUTOSAR Adaptive Platform（ara::com） 開發，骨幹是乙太網 + SOME/IP 服務導向通訊。在 VEOS 中，這類軟體被打包為 Adaptive V-ECU，於 dSPACE VEOS Linux Kernel + Hypervisor（QEMU/KVM）構成的虛擬機內執行。本方案說明如何對其進行 SIL 測試。內容整理自 dSPACE VEOS Manual 與 AutomationDesk 手冊（RLS2024-B）。

1. 為什麼 Linux/SoC 的測試「不一樣」

Adaptive V-ECU 與傳統微控制器的 Classic V-ECU，在可觀測性上有根本差異，這決定了測試手段：

2. SIL 測試的定位與價值

VEOS 是 dSPACE 用於程式碼層級 SIL 模擬的整合與測試平台，把測試從「需要硬體才能做」左移（frontloading）到純 PC 環境：缺陷越早發現，修正成本越低。

3. 測試系統的組成

一個 SIL 測試系統（simulation system）由四類元素加上互連組成，各元件經 VEOS System Builder 編為 VPU，整合為單一 OSA（.osa） 後於 VEOS Simulator 執行：

整合方式：於 Network Topology 把通訊控制器拖到對應 cluster；於 Port Topology 用 Autoconnect 依同名埠自動連接。Restbus 的測試意義：把非 DUT 的對端 ECU 以 restbus 合併模擬，即可在無真實對端下測 DUT，並操控 restbus 報文觀察反應（故障注入的基礎）。

4. 關鍵限制：實驗服務矩陣

規劃 SoC 測試前必須先理解這張表。每種容器在 VEOS 中內建的「實驗服務」不同，直接決定可用哪些工具存取它：

¹ 僅當 Classic V-ECU 至少有一個通訊控制器。　² 僅當 VECU 含 Rapid Prototyping Access（RptAccess）模組。

5. 六大測試方式總覽

6. 各測試方式詳解

# Linux：匯入 JSON → 載入 → 等待 client 連入
veos model import -n ./VeosCoSimOsa.osa -p ./Example.json
veos sim load ./VeosCoSimOsa.osa

gdb <application>
set sysroot <path>
target extended-remote tcp:<VECU_IP>:<port>

7. 虛擬模擬時間對測試正確性的影響

• 
  時間前進規則模擬時間只有在所有 CPU 核心都切到 idle task 時才前進。含無限迴圈的應用會使模擬時間凍結、測試卡住 → 用 NMI Profiler 定位。
• 
  時鐘來源VEOS 把 Linux clock source 與全域模擬時間同步，應用應一律取自 Linux clock source。RTC 裝置（/dev/rtc*）不與模擬時間同步，依賴它的時間邏輯在 SIL 中會異常。
• 
  預啟動初始化預設模擬時間在 kernel boot 時就開始。若希望 V-ECU 完全初始化後才計時，可用 veos.clock_noinit 暫停時鐘，於 SUT 內呼叫 veos-start 啟動。

8. CI/CD 無頭自動化回歸測試（Docker）

VEOS on Linux 全程可無 GUI 執行，天然適合 CI/CD。dSPACE 提供 Dockerfile + Python 腳本把 VEOS 跑在容器中。

# 建置含 Adaptive 支援的映像
BuildVeos.py online <acceptEula> <veosImage> <veosInstallFile> --target veosAdaptive
# 構建 Linux 目標的 OSA（可在 Windows 構建、Linux 運行）
veos build adaptive-vecu MyVecu.vecu -t HostPCLinux64/GCC \
  --hypervisor-connection-state HostOnly -o MySoC.osa
# 運行容器（指定共享記憶體）
RunVeos.py <veosImage> <licenseServer> --dockerRunArgs "--shm-size 300m --cpus 3"

• 
  容器內啟動順序（缺一不可）：① CodeMeter server → ② port mapper（rpcbind / dspace-portmapper）→ ③ VEOS Kernel（建議用 supervisord 管理）。
• 
  共享記憶體 --shm-size ≥ 256m（Bus access 每 bus VPU 32 MB、DsDAQ 每 VPU 16 MB）。
• 
  構建 / 運行分離：在 Windows 用 SystemDesk + VEOS 構建 HostPCLinux64/GCC 目標，部署到 Linux/容器運行；archive-based Adaptive V-ECU 建議先做成 QEMU image。

9. 測試方式選型決策表

10. 端到端測試流程

11. 測試規劃最佳實務

原始文件出處（dSPACE RLS2024-B）

來源：dSPACE VEOS / AutomationDesk 手冊（RLS2024-B）。執行平台基準：Ubuntu Linux 22.04 LTS。不同 Release 之選單、路徑、參數名稱可能略有差異，請以實機為準。